我们正式进入ROS2的开发。

在此之前，我们已经准备好了这些东西：

• WSL Ubuntu 24.04

• USB 双目摄像机

• 串口激光雷达

ROS2的开发，我们先在WSL上进行。

安装ROS2环境

在Ubuntu上进行ROS开发是很方便的。

apt install curl gnupg lsb-release -y
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
apt update
apt install ros-jazzy-desktop -y
apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep -y
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

装一下Python依赖和UV：

apt install python3-pip
pip3 install rosdep --break-system-packages
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
source $HOME/.local/bin/env

初始化ROS包管理：

rosdep init
rosdep update

创建一个工作区，创建一个任意文件夹，这个文件夹作为工作区，在这个文件夹内，创建 src 文件夹就是一个工作区了。

然后初始化这个工作区的UV:

uv venv --system-site-packages

--system-site-packages 会允许虚拟环境访问系统主环境。

运行Demo

于是就可以运行这只小乌龟的Demo啦：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

（安装后可能需要重启bash）

在WSL中使用Windows的USB设备

先安装工具：

winget install 'usbipd-win'

• 设备列表：usbipd list

• 附加： usbipd attach --wsl --busid

• 授权： usbipd bind --busid

• 取消附加： usbipd detach --busid

• 取消授权： usbipd unbind --busid

对于一个设备，先授权（每个设备只需做一次），每次插入后需要附加一次。

可以安装 apt install usbutils ，使用 lsusb 看看设备是不是挂进来了。

接入激光雷达

雷达官方提供了 ROS2 库文件，其中一个文件夹中是与ROS无关的读取雷达和加工数据的 C++ 程序，另一个是调用 C++ 程序并转换数据到ROS的Python程序。

这不方便，于是我让亲爱的AI合并了这两个项目，得到了我们的首个节点——激光雷达节点。

将串口雷达挂进来WSL后可以使用 ls /dev/ttyUSB* 看看。

据AI给的ReadME，这个节点可以根据硬件：

• 发布 error_code 话题

• 发布 sensor_msgs/msg/LaserScan 话题

ROS 工作空间编译和运行

当CD在工作空间时，使用 colcon build 进行编译。接下来可能还需要 source install/setup.bash 一下。

然后就可以使用 ros2 launch 包名 启动文件 启动参数