众所周知，小巧的手机上有很多传感器。
某一天（昨天）我突发奇想，如果把手机传感器作为电脑的输入设备呢？
比如说，拿方向传感器控制鼠标，控制游戏角色移动什么的。
闲的也是闲的，不如写个程序试试吧。
策划
写程序嘛，要先策划一下，既然要在手机上取值，Android开发是少不了的，然后取到值发给电脑，电脑需要一个程序来接收，考虑到从手机上得到的值可能不只是用在一个地方，避免写多个接收程序，干脆写一个专门接收值的程序。
所以，现在有两个任务，
- 写一个发送程序
- 写一个接收、分发程序
继续策划，
接收程序可能会接收不止一个发送程序，而且数据的传送是要尽可能低延迟、数据包丢了也没什么关系，所以，用UDP协议。
发送程序要去接收程序那里注册一下，这个注册的过程需要稳定的通信，用TCP协议。
综上，UDP和TCP我都要，接收程序毫无疑问用Go写了，为了减少代码量，TCP换成HTTP。
发送程序
这是运行安卓上的，我虽然学过点安卓开发，可真的就一点。
这个程序是这样的，1连接服务器注册 -> 2获得传感器值 -> 3UDP发送 -> 4回到第2步
多么简单的程序啊，现学现用吧。
我学过一点点kotlin，这不用不知道，这不全是用的Java的东西嘛。
Http请求，不管在哪里写，都很简单，经过查来查去，把发送Http请求的代码写好了，先测试一下Http请求的代码，目前接收程序没写，先随便找个网站连接。
不试不要紧，一试就崩了。
经过我ADB附加调试+查百度，原因是：没有设置连接网络权限。
接下来又出了大问题：输入IP地址能够连接，但是输入域名就异常。
还是附加调试，看错误对象的内容，错误内容是和线程有关系的。
我到现在为止还没碰过线程，你给我报个线程错误？肯定是程序的错！
接下来，百度，我发现，Android不允许在主线程内做长时间操作，你只要敢写，他就敢给你抛异常。
线程这东西，我在Java里面不会用，在Kotlin里面不会用，在Android + Kotlin + Java更不会啦。
线程什么的，干脆百度复制粘贴。
Go里面一句话完成的事情，在这里要搞这么久！？
接下来是Json解析，Json解析没用操什么心，这样，注册部分完成。
注册会告诉注册的ID和UDP的端口号
接下来是传感器和UDP。
传感器还是很省事的，类实现传感器接收的接口，然后接收方法就会不断被主线程调用。
主线程的坑又来了，不管你是什么地址，总之UDP包就是不能在主线程里发。
好，我创建线程发包还不行嘛，于是把前面线程的代码复制了一遍。
线程启动的方法是start，可以通过线程对象监视线程的状态，我的想法是，每一次传感器方法被调用就看看线程的状态，如果没有正在运行，就把数据放进临时变量里然后启动线程。
没问题吧，也保证线程安全了。
但是，Java的线程一旦结束就不允许重启。Java，我***
让线程一直运行吧，我又不会线程交互数据，干脆每次重造线程对象。
能让程序辛苦一点的何必让人辛苦。
完成！
接收程序
这个我熟，Go嘛。
Http没什么好说的，UDP这儿我需要一个超时时间，问题来了。
Go里面的时间，所有整数时间都是用的纳秒，防小学没毕业，还准备了转换的进率，我设置超时时间时用的却不是这个纳秒，是Time这个结构。
这个结构的第一个属性看注释，似乎是秒，我直接3传进去构造了Time。
然后他就莫名其妙收不到UDP数据包。
最终经排查，接收包的函数不断报Timeout错误（为了清静，我从来不让程序打印错误信息）
所以，这个超时时间怎么设置？
Time表示的是绝对时间，所以，这里用time.Now().Add(···)，在当前时间上加一些时间作为超时时间，这样在每一次接收数据包之前都需要设置一次超时时间。
数据编码
我想用Json在两个程序之间做数据传输，但是对于这种一直发来发去的场合，编解码Json比较浪费时间，数据包也更大，浮点还会丢失精度。
直接把四字节float的内存发过去，不同平台在float的规范上应该是相同的吧。
在Android上，
// floats -> data
val bos = ByteArrayOutputStream()
val dos = DataOutputStream(bos)
dos.write(regid)
for (f in floats!!){
dos.writeFloat(f)
}
var data : ByteArray = bos.toByteArray()
在Go上，
// data -> floats
buff := bytes.NewBuffer(data)
for i := 0; i < len(floats); i++ {
binary.Read(buff, binary.BigEndian, &floats[i])
}
成功了，有一种拿魔法打败魔法的感觉。
实际应用
这样之后的所有数据交互就都在本机进行了，本地数据交换就用Http吧，主要是懒。
角度可视化
通过Unity，获取三个旋转参数，赋值给一个物体。
这是一个简单的问题。
但是，
- C#做Json解析似乎要像Go那样麻烦
- 代码提示不能用（Unity安装在另一个操作系统，那里只有VSCode，环境没装对）
这两个问题加一起，那就是寸步难行啊，比写Android还难。
不用Unity了，用Godot。
直接三个数值赋值给欧拉角变换，完成！
是有那么一些地方不是那么如意。
控制鼠标指针
linux我不清楚，但是windows上面提供了控制鼠标的dll接口，这个dll叫user32.dll， 这里面都是C风格的导出函数，Go可以直接调用。
user32.dll中有个叫SetCursorPos的函数，传入两个整数，用于移动鼠标。
程序启动时会取得当前角度作为基准角度，根据与基准角度的偏差移动鼠标指针。
这其中最复杂的就是处理临界问题吧。
角度传感器的三个值的范围：
[0,180]
[-180,180]
[-90,90]
移动鼠标指针，我只用到前两个，第一个值需要处理一下临界，Go计算与基准差的代码：
func getDelta(x float32, y float32) (float32, float32) {
absmin := func(a float32, b float32) float32 {
abs := func(a float32) float32 {
if a > 0.0 {
return a
}
return -a
}
if abs(a) > abs(b) {
return b
}
return a
}
return absmin(x-base_x-360.0, absmin(x-base_x+360.0, x-base_x)), y - base_y
}
之前用作3D，又加了平滑，看不出来抖动，但是在鼠标上这一点特别明显，用平均值滤波效果也不好。
在Go调用Dll函数时，要求传入uintptr的数据类型，Dll真正需要什么需要查文档，调用时需要把正确的类型转换成uintptr。
func_SetCursorPos.Call(uintptr(x), uintptr(y))// 真就硬转
所以，做了这个有什么用呢？没用
关于安卓，写安卓程序真的一言难尽，要想一个办法避开直接写安卓程序呢，我觉得React native之后可以了解一下。
